4. Wejścia/wyjścia dyskretne
Złącze sygnałowe I/O CN1 - Schemat konektora
Obraz zawierający tekst, diagram, Równolegle, numer Opis wygenerowany automatycznie
Obraz zawierający Czcionka, Grafika, tekst, symbol Opis wygenerowany automatycznie
Definicje sygnałów IO wszystkich serwonapędów są takie same. Nazwa sygnału na powyższym schemacie jest zdefiniowana fabrycznie. Można zmienić rozmieszczenie sygnałów poprzez Pn509, Pn510 i Pn511.
Funkcje sygnałów
Numer pinu | Nazwa | Typ | Funkcja | |
1 | VREF+ | Wejście | Wejście różnicowe prędkości zadanej: ±10V. | |
2 | VREF- | Wejście | ||
5 | TGON+ | Wyjście | Test obrotów silnika: Włączony gdy prędkość silnika przekracza ustawioną wartość. | |
6 | TGON- | Wyjście | ||
7 | ALM+ | Wyjście | Alarm serwonapędy: Wyłączony w przypadku wykrycia stanu nieprawidłowego. | |
8 | ALM- | Wyjście | ||
9 | SRDY+ | Wyjście | Serwonapęd gotowy: Po włączeniu obwodu sterującego i obwodu głównego, będzie on włączony, jeśli nie będzie żadnego alarmu ani przekroczenia zakresu ruchu. | |
10 | SRDY- | Wyjście | ||
11 | COIN+ | Wyjście | Pozycjonowanie zakończone: Włączony po zakończeniu pozycjonowania (impulsy odchylenia osiąga ustaloną wartość). | |
12 | COIN- | Wyjście | ||
13 | DICOM | Wspólny | Zasilanie sygnałów wejść i wyjść, musi być zasilony przez zewnętrzny zasilacz DC 24V. Maksymalne napięcie robocze: DC 24V ±20%. | |
14 | S-ON | Wejście | Serwonapęd włączony: Silnik przechodzi w stan włączenia (podanie momentu na silnik). | |
15 | P-CON | Wejście | Wybierz funkcję tego sygnału poprzez ustawienie parametrów. | |
Kontrola sterowania proporcjonalnego
| Gdy sygnał włączony zmiana trybu działania regulatora prędkości ze sterowania PI na P.
| |||
Kontrola kierunku obrotu
| Za pomocą tego sygnału można przełączać kierunek obrotów, gdy używana jest funkcja „Wewnętrzne ustawienie prędkości obrotowej”.
| |||
Kontrola trybu sterowania
| Zmień metodę sterowania
| |||
Kontrola prędkości zerowej
| Gdy [Sterowanie prędkością] jest włączone, prędkość zadana wynosi „0”.
| |||
Kontrola impulsów pozycjonowania
| Gdy [Kontrola pozycji] jest włączona, wejście impulsu sterującego zostanie zatrzymane.
| |||
16 | P-OT | Wejście | Zablokowanie obrotu do przodu | Zablokowanie ruchu: Zatrzymaj serwomotor, gdy jest wyłączony (np. wyłączniki krańcowe). |
17 | N-OT | Wejście | Zablokowanie obrotu do tyłu | |
18 | TP1 | Wejście | Wejście sygnału TouchProbe | |
19 | TP2 | Wejście | ||
43 | TP-DICOM | Wspólny | Zasilanie sygnałów TouchProbe, musi być zasilony przez zewnętrzny zasilacz DC 24V. Maksymalne napięcie robocze: DC 24V ±20%. | |
20 | PAO+ | Wyjście | Wyjście impulsów enkodera fazy A, podzielonych zgodnie z ustawieniami parametrów serwonapędu. | |
21 | PAO- | Wyjście | ||
22 | PBO+ | Wyjście | Wyjście impulsów enkodera fazy B, podzielonych zgodnie z ustawieniami parametrów serwonapędu. | |
23 | PBO- | Wyjście | ||
24 | PCO+ | Wyjście | Wyjście impulsów enkodera fazy C, podzielonych zgodnie z ustawieniami parametrów serwonapędu. | |
25 | PCO- | Wyjście | ||
26 | TREF+ | Wejście | Wejście odniesienia momentu obrotowego. Maksymalne napięcie wejściowe: ±12V | |
27 | TREF- | Wejście | ||
30 | PULS+ | Wejście | Wejścia impulsowe pozycji, w zależności od ustawień sygnały:
| |
31 | PULS- | Wejście | ||
32 | SIGN+ | Wejście | ||
33 | SIGN- | Wejście | ||
34 | PPI | Wejście | Zasilanie wejść impulsowych pozycji dla sterowania typu open-collector. (Rezystor 2kΩ/0,5W jest zainstalowany wewnątrz serwonapędu) | |
39 | ALMRST | Wejście | Reset alarmu: Skasuj stan alarmu serwonapędu. | |
40 | CLR | Wejście | Wyczyść impuls odchylenia pozycji: Wyczyść impulsy odchylenia położenia podczas sterowania położeniem. | |
41 | PCL | Wejście | Ograniczenie momentu obrotowego do przodu | |
42 | NCL | Wejście | Ograniczenie momentu obrotowego do tyłu | |
3, 28, 46, 48, 50 | GND | Wspólny | Uziemienie | |
Inne | - | - | Zarezerwowane | |
Przypisywanie funkcji wejściom dyskretnym
Funkcje są domyślne przypisane do pinów na złączu sygnałowym wejścia/wyjścia (CN1). Można zmienić funkcje poszczególnych wejść/wyjść napędu za pomocą parametrów.
Dla przykładu funkcję wejść można zmienić w parametrze PN509 i PN510. Poniżej pokazano przykład zadawania parametrów z ekranu urządzenia dla parametru PN509:
Złącze CN1 posiada 8 pinów dostępnych dla sygnałów wejściowych, odpowiadających podparametrom Pn509 i Pn510. Co więcej, istnieje 8 wirtualnych bitów wejściowych sterowanych za pomocą komunikacją Modbus, odpowiadają one parametrom Pn709 i Pn710.
Obraz zawierający żarówka, żółty, światło Opis wygenerowany automatycznie | Jeśli przypiszesz dwie lub więcej funkcji do różnych pinów, będą one używane jako logiczny OR dla sygnałów. Może to spowodować nieoczekiwaną operacje. ◼ Ponieważ piny mają priorytet, aktywny jest tylko pin o najwyższym priorytecie, jeśli a sygnał jest wielokrotnie przydzielany do wielu pinów. Priorytetem pinów jest ułożone od góry do dołu w następujący sposób: CN1-14＜CN1-15＜CN1-16＜CN1-17＜CN1-39＜CN1-40＜CN1-41＜CN1-42 ＜bit8＜bit9＜bit10＜bit11＜bit12＜bit13＜bit14＜bit15 |
Tabela poniżej wymienia funkcje, które mogą być przydzielone dla sygnałów wejściowych, oraz odpowiadające im wartości. Funkcje wejść możemy ustawić poprzez parametry Pn509, Pn510 dla wejść fizycznych oraz Pn709 i Pn710 dla wirtulanych.
Sygnał | Opis | Wartość |
S-ON | Servo ON – sygnał zezwolenia dla serwonapędu, jego działanie definiujemy w parametrze Pn000.0 =0 – sygnał wymagany, =1 – sygnał nie jest wymagany do uruchomienia napędu | 00 |
P-CON | P-CON- kontrola proporcjonalna (w zależności od trybu sterowania, sygnał ten może mieć różne funkcje) | 01 |
P-OT | positive overtravel – zabroniony ruch w przód Pn000.1 =0 – sygnał wymagany, =1 - sygnał nie jest wymagany do uruchomienia napędu | 02 |
N-OT | negative overtravel – zabroniony ruch w tył Pn000.2 =0 – sygnał wymagany, =1 - sygnał nie jest wymagany do uruchomienia napędu | 03 |
ALMRST | kasowanie alarmów | 04 |
CLR | kasowanie błędu pozycji | 05 |
P-CL | limit momentu ruchu w przód Pn403 [%] (w zależności od trybu sterowania, sygnał ten może mieć różne funkcje) | 06 |
N-CL | limit momentu ruchu w tył tył Pn404 [%] (w zależności od trybu sterowania, sygnał ten może mieć różne funkcje) | 07 |
G-SEL | W manualnym trybie pracy regulatora PID można użyć funkcji do przełączania pomiędzy dwoma zestawami parametrów wzmocnienia w zależności od warunków pracy. | 08 |
JDPOS-JOG+ | Funkcja JOG w kierunku dodatnim w trybie strerowania Pn005.1=C Control mode selection: position control (contact reference) | 09 |
JDPOS-JOG- | Funkcja JOG w kierunku ujemnym w trybie strerowania Pn005.1=C Control mode selection: position control (contact reference) | 0A |
JDPOS-HALT | Funkcja zatrzymania w trybie strerowania Pn005.1=C Control mode selection: position control (contact reference) | 0B |
HmRef | Sygnał bazy w procedurze bazowania | 0C |
SHOM | procedura bazowania (w trybie sterowania pozycji), sposób działania definiujemy w parametrze Pn689 | 0D |
ORG | osiągnięcie pozycji zerowej | 0E |
ZCLAMP | Zero Clamp Signal - funkcja blokuje działanie serwonapędu, gdy napięcie wejściowe wartości zadanej prędkości (VREF) spadnie poniżej ustawionej prędkości w parametrze Pn502, gdy wejście (/ZCLAMP) jest włączone (niski poziom). poziom). | 0F |
TORQ_JD1 | Różnymi stanami wejść TORQ_JD1 i TORQ_JD2 można wybrać odpowiednie parametry momentu obrotowego. | 10 |
TORQ_JD2 | 11 | |
TORQ_SPEED_LIMIT1 | Różnymi stanami wejść TORQ_SPEED_LIMIT1 i TORQ_SPEED_LIMIT2 można wybrać odpowiednie parametry limitu prędkości obrotowej. | 12 |
TORQ_SPEED_LIMIT2 | 13 | |
ANLOD_REV | Negacja potencjału wejścia analogowego Gdy wybrany jest tryb sterowania prędkością Pn005.1=D, podana prędkość jest odwracana | 14 |
POS0 | Tryb sterowania z wejść cyfrowych (PCP) wejście 0 | 15 |
POS1 | Tryb sterowania z wejść cyfrowych (PCP) wejście 1 | 16 |
POS2 | Tryb sterowania z wejść cyfrowych (PCP) wejście 2 | 17 |
POS3 | Tryb sterowania z wejść cyfrowych (PCP) wejście 3 | 18 |
POS4 | Tryb sterowania z wejść cyfrowych (PCP) wejście 4 | 19 |
ANAG_SEL | Przełącz skalowanie analogowego sygnału wejściowego prędkości z Pn300 na Pn302 w trybie analogowego sterowania prędkością. LUB Przełącz skalowanie analogowego sygnału wejściowego momentu obrotowego z Pn400 na Pn414 w trybie analogowego sterowania momentem obrotowym. | 1A |
MDP1 | Reserved | 1A |
MD0 | Reserved | 1B |
MD1 | Reserved | 1C |
Przypisywanie funkcji wyjściom dyskretnym
Złącze CN1 w napędzie zawiera trzy grupy styków (punktów) do przypisania funkcji sygnału wyjściowego
Funkcje przypisywane są w parametrze Pn511, jak pokazano poniżej:
Obraz zawierający żarówka, żółty, światło Opis wygenerowany automatycznie | Jeśli przypiszesz dwie lub więcej funkcji do różnych pinów, będą one używane jako logiczny OR dla sygnałów. Może to spowodować nieoczekiwaną operacje. |
Tabela poniżej wymienia funkcje, które mogą być przydzielone dla sygnałów wyjściowych, oraz odpowiadające im wartości. Funkcje wejść możemy ustawić poprzez parametry Pn511.
Sygnał | Opis | Wartość |
COIN/VCMP | Pozycjonowanie zakończone: Włączony po zakończeniu pozycjonowania (impulsy odchylenia osiąga ustaloną wartość) | 0 |
TGON | Test obrotów silnika: włączony, gdy prędkość silnika przekracza ustawioną wartość. | 1 |
S-RDY | Serwonapęd gotowy: Po włączeniu obwodu sterującego i obwodu głównego, będzie on włączony, jeśli nie będzie żadnego alarmu ani przekroczenia zakresu ruchu. | 2 |
CLT | Wykrycie limitu momentu | 3 |
BK | Sygnał sterujący do podłączenia do hamulca silnika. | 4 |
PGC | Wyjście sygnału C silnika (jeden impuls na obrót silnika) | 5 |
OT | Osiągnięcie limitu zakresu pracy. | 6 |
RD | Wzbudzenie silnika | 7 |
HOME | Zakończenie bazowania. | 8 |
TCR | Wyjście TCR będzie aktywne, gdy wyjściowy moment obrotowy przekroczy wartość ustawioną w Pn529 i czas będzie dłuższy niż ustawiony w Pn530. | 9 |
R-OUT1 | Remoted IO Output Signal 0 | A |
R-OUT2 | Remoted IO Output Signal 1 | B |
R-OUT3 | Remoted IO Output Signal 2 | C |